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产品知识

码垛机器人运动学分析与残余振动抑制控制系统的软件组成

* 来源: Cloud * 作者: YiQiSeo * 发表时间: 2019/05/08 11:22:39 * 浏览: 1
码垛机器人控制系统具有非线性,匹配和时变的特点。为了追求系统的最佳控制状态,系统的硬件组成非常复杂。为了在不增加硬件成本的情况下追求系统的完善,可以在硬件控制的基础上采用软件伺服控制,并通过计算机软件编程方法改进码垛机器人控制器。码垛机器人控制系统的软件设计包括寄存器层,功能层,通信层等。寄存器层程序主要执行寄存器数据读写,命令传输和状态读取。功能层程序通过调用寄存器层的功能来执行指定的功能,包括运动参数的设置和修改,单轴点对点驱动,线性插值,圆弧插补,连续插补和IO端口设置。通信层程序主要实现上下机器之间的通信,主要分为参数设置,驱动操作,状态检测等模块。在软件设计中,每隔一个控制周期获得码垛机器人的每个关节的目标位置,目标速度,目标加速度和转矩补偿值,并且使用一个插值操作以规则间隔插值这些值。由此产生的补偿值控制每个关节。图2.4显示了一个关节的伺服操作过程,它由位置和速度环,电流环和电机组成。 2.3符号机器人实验平台的构建基于码垛机器人原型和控制系统。码垛机器人的实验平台如图2.5所示。图2.5所示的实验平台包括工业计算机(或PC),运动控制卡,伺服驱动器,直流伺服电机和码垛机器人原型。工业计算机通过RS232连接到运动控制卡。运动控制卡包含四个轴控制端口。每个端口通过接口适配器模块连接到DC伺服驱动器MLDS3605D。每个伺服驱动器用光电编码器控制谐波减速。发动机。 2.4本章小结本章主要介绍四轴驱动串联式码垛机器人的总体设计,包括机构结构,控制系统和实验平台的构建。 ?